在ROS2中用C++获取激光雷达数据

在ROS2中，可以使用`sensor_msgs`包中的`LaserScan`消息来获取激光雷达数据。以下是一个简单的示例，展示了如何使用C++和ROS2在ROS2中获取激光雷达数据。

首先，确保已经安装了`sensor_msgs`包。如果没有安装，可以使用以下命令进行安装：

```bash

sudo apt-get install sensor-msgs

```

接下来，创建一个名为`laser_data.cpp`的C++文件，并添加以下代码：

```cpp

#include

#include

int main(int argc, char** argv) {

ros::init(argc, argv, "laser_data");

ros::NodeHandle nh;

// 创建激光雷达数据回调函数

ros::callback laser_scan_cb = [](const sensor_msgs::LaserScan& msg) {

// 在这里处理激光雷达数据

// 例如，打印每个激光点的坐标

for (size_t i = 0; i < msg.range_min.count; ++i) {

ROS_INFO("Point %d: x=%f, y=%f, z=%f", i, msg.range_min[i], msg.range_max[i], msg.angle_min[i]);

}

};

// 订阅激光雷达数据

nh.subscribe("scan", 1, laser_scan_cb);

// 等待一段时间，以便接收到激光雷达数据

ros::Duration(10).sleep();

return 0;

}

```

编译并运行上述代码：

```bash

g++ -std=c++11 -o laser_data laser_data.cpp -larasp -laserscan

ros2 run laser_data --topic scan

```

这将启动一个名为`laser_data`的ROS2节点，并在指定的主题上发布激光雷达数据。你可以根据需要修改`laser_scan_cb`函数以处理激光雷达数据。