常见的工业机器人系统坐标系都有哪些

工业机器人系统坐标系是机器人控制系统中用于描述机器人位置、姿态和运动状态的参考系。常见的工业机器人系统坐标系有以下几种：

1. 笛卡尔坐标系（Cartesian Coordinate System）：

笛卡尔坐标系是最通用的坐标系，广泛应用于各种机器人系统中。在笛卡尔坐标系中，机器人的位置和姿态由一个三维空间中的点来表示。这个点通常被称为原点（Origin），其坐标为 (0, 0, 0)。机器人的其他位置和姿态可以通过相对于原点的向量来表示。

2. 关节坐标系（Joint Coordinate System）：

关节坐标系是一种特殊的笛卡尔坐标系，它与机器人的关节相关联。每个关节都有一个与之对应的坐标系，这些坐标系通常被称为关节坐标系。关节坐标系主要用于描述机器人关节的角度和位置。例如，手臂的关节可以有一个关节坐标系，用于描述手臂关节的角度和位置。

3. 基座坐标系（Base Coordinate System）：

基座坐标系是机器人系统中的一种特殊坐标系，通常位于地面或工作台上。基座坐标系主要用于描述机器人相对于基座的位置和姿态。基座坐标系的原点通常位于机器人的基座上，其坐标为 (0, 0, 0)。

4. 工具坐标系（Tool Coordinate System）：

工具坐标系是一种特殊的基座坐标系，用于描述机器人末端执行器相对于基座的位置和姿态。工具坐标系的原点通常位于机器人末端执行器的中心，其坐标为 (0, 0, 0)。工具坐标系主要用于控制机器人末端执行器的运动。

5. 工件坐标系（Part Coordinate System）：

工件坐标系是一种特殊的基座坐标系，用于描述机器人在加工过程中相对于工件的位置和姿态。工件坐标系的原点通常位于工件的中心，其坐标为 (0, 0, 0)。工件坐标系主要用于控制机器人在加工过程中对工件的定位和夹持。

6. 虚拟世界坐标系（Virtual World Coordinate System）：

虚拟世界坐标系是一种用于描述机器人在虚拟环境中的位置和姿态的坐标系。虚拟世界坐标系通常用于仿真和测试机器人系统。虚拟世界坐标系的原点通常位于虚拟世界的中心，其坐标为 (0, 0, 0)。虚拟世界坐标系主要用于模拟机器人在虚拟环境中的运动和交互。

总之，工业机器人系统坐标系是描述机器人位置、姿态和运动状态的重要参考系。根据不同的应用场景和需求，可以选择不同的坐标系进行描述和控制。