基于ROS的移动机器人开发笔记

# 基于ROS的移动机器人开发笔记

1. 环境搭建

首先，我们需要安装ROS（Robot Operating System）和相关工具。在Ubuntu系统中，可以使用以下命令安装：

```bash

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y ros--

```

其中，``是ROS的版本号，``是ROS包的名称，例如`rospy`、`std_msgs`等。

接下来，我们需要配置ROS的环境变量。打开终端，输入以下命令：

```bash

source ~/.bashrc

```

然后，我们需要激活新的环境变量。在终端中输入以下命令：

```bash

source ~/.bash_profile

```

最后，我们需要设置工作目录。在终端中输入以下命令：

```bash

export WORKSPACE=~/catkin_ws

```

这样，我们就成功搭建了ROS的开发环境。

2. 创建ROS包

为了方便开发，我们可以使用ROS的`catkin_make`命令来创建一个新的ROS包。例如，创建一个名为`my_package`的包，可以运行以下命令：

```bash

catkin_make -D ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src my_package

```

这将在`~/catkin_ws/src`目录下创建一个名为`my_package`的文件夹，并在其中生成相应的文件。

3. 编写代码

接下来，我们可以开始编写代码。首先，我们需要创建一个C++文件，例如`main.cpp`。在这个文件中，我们可以定义一些基本的类和方法。例如：

```cpp

#include

#include

#include

ros::Publisher pub;

ros::Subscriber sub;

geometry_msgs::Twist twist;

sensor_msgs::Imu imu;

void callback(const sensor_msgs::ImuConstPtr& msg) {

imu = *msg;

twist.linear.x = imu.linear.x;

twist.linear.y = imu.linear.y;

twist.linear.z = imu.linear.z;

twist.angular.z = imu.angular.z;

}

int main(int argc, char** argv) {

ros::init(argc, argv, "my_node");

ros::NodeHandle nh;

pub = nh.advertise("cmd_vel", 10);

sub = nh.subscribe("/input/imu", 10, callback);

while (ros::ok()) {

// 在这里处理接收到的数据

}

return 0;

}

```

这个例子中，我们定义了一个名为`callback`的回调函数，用于处理从传感器接收到的数据。然后在主函数中，我们初始化了ROS节点，创建了一个发布者，订阅了IMU数据，并启动了循环。

4. 编译和运行

最后，我们需要编译和运行我们的程序。在终端中，切换到`my_package`目录，然后运行以下命令：

```bash

catkin_make

source devel/setup.bash

rosrun my_package main.cpp

```

这将编译并运行我们的程序。如果一切正常，你应该能看到一个名为`my_node`的节点被启动，并且可以从该节点接收到IMU数据。