激光雷达（Lidar）测距方法主要有以下两种：
1. 脉冲飞行时间法（Pulse-Echo Time of Flight，PetaTime of Flight）：这种方法通过发射一束激光脉冲并测量从目标反射回来的激光脉冲的时间来确定距离。发射的激光脉冲在遇到目标后会反射回来，然后接收器接收到这个反射回来的激光脉冲，计算出激光脉冲飞行的时间，从而得到距离。这种方法的优点是精度高、速度快，适用于高速移动的目标。但是，由于需要多次发射和接收激光脉冲，所以设备复杂，成本较高。
2. 连续波干涉法（Continuous Wave Interferometry，CW IF）：这种方法通过发射一束连续的激光光束，然后使用干涉仪来检测这束激光光束的强度变化。当激光光束遇到目标时，会改变其传播路径，导致干涉仪检测到的激光光束强度发生变化。通过分析这种强度变化，可以计算出激光光束的传播时间，从而得到距离。这种方法的优点是设备简单、成本低，但是精度较低，通常用于中低速移动的目标。
这两种方法各有优缺点，可以根据实际需求选择合适的测距方法。例如，对于高速移动的目标，可以使用PetaTime of Flight方法；而对于低速或静止的目标，可以使用CW IF方法。此外，还可以结合多种方法，以提高测距的准确性和可靠性。
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