机器人系统结构主要包括以下几个核心组件：
1. 控制系统：这是机器人的大脑，负责接收指令、处理信息、控制各个部件的运行。控制系统通常由微处理器、存储器、输入/输出接口等组成。
2. 驱动系统：这是机器人的动力来源，负责为机器人的各个部件提供动力。驱动系统通常包括电机、驱动器、传动机构等。
3. 感知系统：这是机器人的眼睛和耳朵，负责感知外部环境。感知系统通常包括传感器、摄像头、麦克风等。
4. 执行系统：这是机器人的手和脚，负责执行各种操作。执行系统通常包括关节、驱动器、执行器等。
工作原理如下：
1. 控制系统接收到指令后，会解析指令内容，然后根据指令内容生成相应的控制信号。
2. 控制信号通过输入/输出接口发送给驱动系统，驱动系统收到控制信号后，会根据信号内容调整电机的转速或方向，从而控制机器人的各个部件的运动。
3. 感知系统通过传感器收集外部环境的信息，然后将信息传递给控制系统。控制系统会根据感知到的信息做出相应的决策，然后通过控制信号控制机器人的动作。
4. 执行系统根据控制系统的指令，控制关节和驱动器的运动，从而实现机器人的各种动作。
以上就是机器人系统结构的核心组件与工作原理。
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