工业机器人与PLC（可编程逻辑控制器）之间的通讯方式主要有两种：
1. 直接通讯方式：这种方式下，工业机器人和PLC之间通过专用的通信接口进行数据交换。这种接口通常包括RS232、RS485、USB等标准接口。例如，西门子的S7-1200系列PLC就提供了RS232/RS485/USB等多种通信接口。
2. 网络通讯方式：这种方式下，工业机器人和PLC通过网络进行数据交换。常见的网络通讯协议有Modbus、Profinet、EtherNet/IP等。例如，西门子的S7-1500系列PLC就支持Modbus和EtherNet/IP两种网络通讯协议。
在这两种通讯方式中，直接通讯方式更为简单，但需要使用专用的通信接口；而网络通讯方式则更为灵活，可以连接更多的设备，但需要一定的网络知识和设备配置。
总的来说，工业机器人与PLC之间的通讯方式应根据实际需求和条件来选择。如果只需要与少数几个设备进行简单的数据交换，可以选择直接通讯方式；如果需要连接更多的设备，或者需要更高的灵活性和扩展性，可以选择网络通讯方式。
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