工业机器人按照机械结构可以分为以下几类：
1. 直角坐标机器人（CNC robot）：这种类型的机器人具有一个或多个直角坐标轴，可以精确地移动到设定的位置。它们通常用于重复性较高的工作，如焊接、喷漆等。
2. 圆柱坐标机器人（Servo-motor robot）：这种类型的机器人具有一个或多个圆柱坐标轴，通过伺服电机驱动。它们可以完成复杂的运动轨迹，适用于需要高精度和灵活性的工作，如装配、搬运等。
3. 关节机器人（Articulated robot）：这种类型的机器人具有多个关节，每个关节都可以独立运动。它们可以实现复杂的运动轨迹，适用于需要高精度和灵活性的工作，如焊接、喷涂等。
4. 并联机器人（Parallel robot）：这种类型的机器人具有多个自由度，通过并联机构实现多轴联动。它们可以实现复杂且灵活的运动轨迹，适用于需要高精度和灵活性的工作，如焊接、喷涂等。
5. 串联机器人（Serial robot）：这种类型的机器人具有一个或多个线性轴，通过串联机构实现多轴联动。它们可以实现简单且稳定的运动轨迹，适用于需要精度和稳定性的工作，如搬运、装配等。
6. 混合型机器人（Hybrid robot）：这种类型的机器人结合了上述几种类型的机器人的特点，可以根据不同的工作需求选择合适的机械结构。例如，一些工业机器人可能同时具备直角坐标和圆柱坐标的功能，以适应不同的工作环境。
总之，工业机器人的机械结构多种多样，每种类型都有其独特的优势和适用场景。选择适合的机器人类型对于提高生产效率、降低成本和保证产品质量具有重要意义。
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