工业机器人常用的控制器包括哪些?

工业机器人的控制器是实现机器人运动控制的核心部件，它负责接收来自传感器的信号，并根据预设的程序或算法对机器人进行精确的控制。工业机器人常用的控制器主要包括以下几种：

1. 基于PC的控制器：这种控制器通常使用计算机作为中央处理单元，通过PCI、USB等接口与机器人的驱动器和传感器相连。PC控制器具有强大的数据处理能力，可以实现复杂的控制算法，适用于高精度、高速度的工业机器人。常见的PC控制器有ABB公司的RoboCup系列、KUKA公司的KR 340i、FANUC公司的RAPID等。

2. 基于PLC的控制器：这种控制器通常使用可编程逻辑控制器（PLC）作为中央处理单元，通过工业通信协议与机器人的驱动器和传感器相连。PLC控制器具有可靠性高、抗干扰能力强、易于维护等特点，适用于需要长时间稳定运行的工业机器人。常见的PLC控制器有Siemens的S7-200、Rockwell Automation的Modicon RCS 800等。

3. 基于专用控制器的控制器：这种控制器专门针对某一类工业机器人设计，具有较高的针对性和适应性。例如，用于焊接机器人的专用控制器通常具有更好的热稳定性和抗干扰能力；用于搬运机器人的专用控制器则更注重提高搬运效率和降低能耗。常见的专用控制器有ABB公司的RoboMaster、KUKA公司的KR 560等。

4. 基于嵌入式控制器的控制器：这种控制器将微处理器、存储器、输入/输出接口等集成在一个小型的电路板上，具有体积小、功耗低、易于安装等特点。嵌入式控制器通常用于移动机器人、服务机器人等小型工业机器人。常见的嵌入式控制器有Freescale的MegaCore、Intel的Movidius等。

总之，工业机器人常用的控制器种类繁多，每种控制器都有其独特的优势和适用范围。选择合适的控制器需要根据机器人的具体需求、工作环境、成本预算等因素综合考虑。随着技术的发展，未来工业机器人控制器将朝着更加智能化、网络化、模块化的方向发展，为机器人的应用带来更多可能性。