工业机器人的结构形式分类有哪些种类

工业机器人的结构形式分类主要有以下几种：

1. 直角坐标机器人（CNC robot）：这种机器人的关节是直角坐标系，每个轴都是独立的，可以精确控制。它广泛应用于汽车制造、电子组装等领域。

2. 圆柱坐标机器人（Servo-motor robot）：这种机器人的关节是圆柱坐标系，每个轴都是独立的，可以精确控制。它广泛应用于半导体制造、精密加工等领域。

3. 球面坐标机器人（Spherical-coordinate robot）：这种机器人的关节是球面坐标系，每个轴都是独立的，可以精确控制。它广泛应用于航空航天、军工等领域。

4. 关节臂机器人（Articulated-arm robot）：这种机器人的关节是多轴联动的，可以实现复杂的运动轨迹。它广泛应用于焊接、喷涂、搬运等领域。

5. 并联机器人（Parallel robot）：这种机器人的关节是并联连接的，可以实现复杂的空间运动。它广泛应用于航天、医疗、教育等领域。

6. 串联机器人（Serial robot）：这种机器人的关节是串联连接的，可以实现直线运动。它广泛应用于装配、搬运等领域。

7. 混合型机器人（Hybrid robot）：这种机器人结合了以上几种结构形式的部分特点，具有多种运动能力。它广泛应用于工业自动化、物流等领域。

8. 自由度机器人（Degree of freedom robot）：这种机器人具有多个关节，每个关节都可以独立运动，可以实现复杂的空间运动。它广泛应用于航空航天、军工等领域。

9. 模块化机器人（Modular robot）：这种机器人的各个部件可以根据需要进行更换和组合，具有较高的灵活性和适应性。它广泛应用于生产线、仓储物流等领域。

10. 特种机器人（Specialty robot）：这种机器人针对特定任务进行设计，具有特殊的功能和性能。例如，用于深海探测的水下机器人、用于救灾的救援机器人等。