工业机器人的坐标形式主要有以下几种：
1. 笛卡尔坐标系：这是最常用的坐标形式，它以一个固定的参考点（通常是机器人的基座）为原点，X轴指向右，Y轴指向上，Z轴指向前。这种坐标形式适用于大多数工业机器人，因为它简单、直观，易于理解和操作。
2. 关节坐标系：这种坐标形式将机器人的每个关节视为独立的坐标轴，每个关节都有自己的方向和长度。这种坐标形式可以更精确地描述机器人的运动，但需要更多的计算和控制。
3. 世界坐标系：这种坐标形式将机器人的所有运动都考虑在内，包括机器人的位置、姿态和速度。这种坐标形式可以更准确地描述机器人的运动，但需要更复杂的计算和控制。
4. 极坐标系：这种坐标形式将机器人的位置和姿态表示为极坐标，即距离原点的距离和与原点的夹角。这种坐标形式可以更直观地描述机器人的运动，但需要更复杂的计算和控制。
5. 球面坐标系：这种坐标形式将机器人的位置和姿态表示为球面上的点，即距离原点的距离和与原点的连线与X轴的夹角。这种坐标形式可以更直观地描述机器人的运动，但需要更复杂的计算和控制。
6. 矩阵坐标系：这种坐标形式将机器人的运动表示为一个矩阵，其中包含了机器人的位置、姿态和速度信息。这种坐标形式可以更方便地进行计算机处理和分析，但需要更复杂的计算和控制。
以上这些坐标形式各有优缺点，实际应用中需要根据具体需求和条件选择合适的坐标形式。
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