工业机器人的结构形式是指工业机器人的组成部分和布局方式，它决定了机器人的功能、性能以及操作方式。工业机器人的结构形式主要包括以下几种：
1. 龙门式结构：龙门式结构是工业机器人最常见的一种结构形式，也被称为“龙门架”。这种结构由多个垂直或水平排列的龙门组成，每个龙门上安装有关节臂或者连杆，可以自由移动以实现多轴联动。龙门式结构的特点是结构简单、刚性好、承载能力强，适用于大型、重型的工业机器人。
2. 直角坐标式结构：直角坐标式结构是一种简单的工业机器人结构形式，它由一个基座、一个旋转平台和一个直线运动平台组成。基座上安装有一个旋转平台，上面安装有执行器（如气缸、电机等），通过控制旋转平台的旋转角度和速度，可以实现机器人在三维空间中的运动。直角坐标式结构的特点是结构简单、成本较低、易于编程和维护，适用于中小型的工业机器人。
3. 串联式结构：串联式结构是一种复杂的工业机器人结构形式，它由多个关节臂和连杆组成，形成一个闭环的机械系统。串联式结构的特点是精度高、灵活性好、适应性强，但结构复杂、成本较高、维护困难。串联式结构通常用于高精度、高要求的工业机器人，如焊接、喷涂、搬运等。
4. 并联式结构：并联式结构是一种独特的工业机器人结构形式，它由多个平行的连杆和关节臂组成，形成一个三角形的空间结构。并联式结构的特点是刚性好、精度较高、负载能力强，但结构复杂、成本较高、制造难度大。并联式结构通常用于高精度、高要求的工业机器人，如精密加工、装配等。
总之，工业机器人的结构形式多种多样，每种结构都有其优缺点。在选择工业机器人时，需要根据实际需求和应用场景来选择合适的结构形式。
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