工业机器人的结构形式主要有以下几种:
1. 龙门式机器人:这种机器人的关节分布在一个或多个垂直的横梁上,每个横梁都装有独立的电机和传动装置。龙门式机器人适用于大型工件的搬运、装配、焊接等任务。
2. 直角坐标机器人:这种机器人的关节分布在一个或多个垂直的立柱上,每个立柱都装有独立的电机和传动装置。直角坐标机器人适用于高精度的搬运、装配、焊接等任务。
3. 圆柱坐标机器人:这种机器人的关节分布在一个或多个垂直的立柱上,每个立柱都装有独立的电机和传动装置。圆柱坐标机器人适用于大范围的搬运、装配、焊接等任务。
4. 关节臂机器人:这种机器人的关节分布在一个或多个垂直的立柱上,每个立柱都装有独立的电机和传动装置。关节臂机器人适用于大范围的搬运、装配、焊接等任务。
5. 多关节机器人:这种机器人的关节分布在一个或多个垂直的立柱上,每个立柱都装有独立的电机和传动装置。多关节机器人适用于大范围的搬运、装配、焊接等任务。
6. 串联机器人:这种机器人的关节分布在一个或多个垂直的立柱上,每个立柱都装有独立的电机和传动装置。串联机器人适用于大范围的搬运、装配、焊接等任务。
7. 并联机器人:这种机器人的关节分布在一个或多个垂直的立柱上,每个立柱都装有独立的电机和传动装置。并联机器人适用于高精度的搬运、装配、焊接等任务。
8. 混合型机器人:这种机器人结合了串联和并联机器人的特点,具有更高的灵活性和精度。
以上各种结构形式的工业机器人都有各自的优缺点,具体选择哪种类型需要根据实际需求和使用环境来决定。