工业机器人的结构形式主要包括以下几种：
1. 龙门式机器人：这种机器人的结构特点是通过多个垂直或水平的“龙门”相互连接，形成一个矩形或正方形的工作空间。龙门式机器人适用于大型工件的搬运和加工，如汽车、飞机等。
2. 直角坐标机器人：这种机器人的结构特点是通过两个垂直的轴和一个水平的轴相互连接，形成一个直角坐标系。直角坐标机器人适用于高精度的搬运和加工，如电子元件、精密仪器等。
3. 圆柱坐标机器人：这种机器人的结构特点是通过一个垂直的轴和一个水平的轴相互连接，形成一个圆柱坐标系。圆柱坐标机器人适用于对圆柱形工件的搬运和加工，如轴承、齿轮等。
4. 关节式机器人：这种机器人的结构特点是通过多个关节相互连接，形成一个灵活的运动结构。关节式机器人适用于复杂形状和尺寸的工件的搬运和加工，如塑料件、金属件等。
5. 多关节机器人：这种机器人的结构特点是通过多个关节相互连接，形成一个复杂的运动结构。多关节机器人适用于需要精确控制和复杂操作的场合，如焊接、喷涂等。
6. 协作机器人：这种机器人的结构特点是与人类工人共同工作，具有高度的安全性和灵活性。协作机器人适用于需要与人密切配合的场合，如医疗、教育等领域。
7. 特种机器人：这种机器人的结构特点是根据特定任务需求设计的，具有特定的功能和性能。特种机器人适用于特殊环境和任务，如深海探测、太空探索等。
总之，工业机器人的结构形式多种多样，每种结构都有其独特的优点和适用场景。选择合适的工业机器人结构形式，可以满足不同工业领域的生产需求。
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