工业机器人的结构形式主要可以分为以下几种：
1. 龙门式机器人：龙门式机器人是一种常见的工业机器人结构形式，它由多个平行的横梁组成，每个横梁上安装有关节和执行器。这种结构形式的优点是结构简单、刚性好、承载能力强，适用于大型工件的搬运和加工。
2. 直角坐标机器人：直角坐标机器人是一种基于直角坐标系的运动控制方式，其运动轨迹为直线或圆弧。这种结构形式的优点是运动轨迹简单、易于编程和控制，适用于简单的重复性工作。
3. 圆柱坐标机器人：圆柱坐标机器人是一种基于圆柱坐标系的运动控制方式，其运动轨迹为螺旋线。这种结构形式的优点是运动轨迹复杂、灵活性高，适用于复杂的加工任务。
4. 关节臂机器人：关节臂机器人是一种通过多个关节臂连接而成的机器人结构形式，每个关节臂可以独立运动，并通过关节臂之间的相对运动来实现复杂的空间运动。这种结构形式的优点是运动范围大、精度高，适用于高精度的加工和检测任务。
5. 并联机器人：并联机器人是一种通过多个连杆和关节组成的机器人结构形式，每个连杆都与相邻的连杆通过关节相连。这种结构形式的优点是刚度好、承载能力强，适用于大型工件的搬运和加工。
6. 串联机器人：串联机器人是一种通过多个连杆和关节组成的机器人结构形式，每个连杆都与相邻的连杆通过关节相连。这种结构形式的优点是结构简单、成本低，适用于一般的加工和装配任务。
7. 混合式机器人：混合式机器人是上述几种结构形式的组合，可以根据实际需求选择合适的结构形式进行组合。这种结构形式的优点是适应性强、灵活性高，适用于多样化的加工和装配任务。
总之，工业机器人的结构形式多种多样，每种结构形式都有其优缺点和适用场景。在选择工业机器人时，需要根据实际需求和应用场景来选择合适的结构形式。
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