工业机器人按结构形式分为哪几种

工业机器人按结构形式主要分为以下几种：

1. 直角坐标机器人（CNC）：这种类型的机器人具有一个或多个直角坐标轴，可以精确地控制机器人在三维空间中的位置和姿态。它们通常用于精密加工、装配和搬运等任务。

2. 圆柱坐标机器人（SCARA）：这种类型的机器人具有一个或多个圆柱坐标轴，可以在二维平面内进行移动和定位。它们通常用于组装、焊接、喷涂等任务。

3. 关节臂机器人（JMR）：这种类型的机器人具有多个关节，可以通过旋转关节来改变机器人的末端执行器的位置和姿态。它们通常用于大型工件的搬运、焊接、喷漆等任务。

4. 并联机器人（PR5）：这种类型的机器人具有多个自由度，可以通过连接杆件来实现复杂的运动。它们通常用于高精度、高速度的搬运、装配、焊接等任务。

5. 串联机器人（SCARA）：这种类型的机器人具有一个或多个串联轴，可以通过线性导轨来实现直线运动。它们通常用于小型工件的搬运、装配、焊接等任务。

6. 多关节机器人（Multi-joint）：这种类型的机器人具有多个关节，可以通过连接杆件来实现复杂的运动。它们通常用于大型工件的搬运、焊接、喷漆等任务。

7. 复合机器人（Hybrid）：这种类型的机器人结合了多种类型的机器人结构，可以根据任务需求选择合适的结构和运动方式。例如，一些复合机器人同时具有直角坐标和圆柱坐标的运动能力，可以在不同维度上完成各种任务。

8. 协作机器人（Cobot）：这种类型的机器人与人类工人共享工作空间，可以在不干扰人类操作的情况下完成一些简单的任务。它们通常具有简单的结构和运动能力，适用于一些低风险、低复杂度的任务。

9. 特种机器人（Specialized）：这种类型的机器人针对特定行业的需求而设计，具有特殊的结构和运动能力。例如，用于深海探测的水下机器人、用于救灾的搜救机器人等。

总之，工业机器人的结构形式多种多样，可以根据不同的任务需求选择适合的类型。随着技术的发展，未来可能会出现更多新型的工业机器人结构形式，以满足更加复杂和多样化的工业需求。