工业机器人的结构形式分类主要有以下几种：
1. 龙门式机器人：龙门式机器人是一种常见的工业机器人结构形式，它由多个独立的机械臂组成，每个机械臂都可以独立运动和控制。这种结构形式的优点是灵活性高，可以适应各种复杂的工作环境。
2. 悬臂式机器人：悬臂式机器人是一种常见的工业机器人结构形式，它只有一个机械臂，通过悬臂的方式连接在工作台上。这种结构形式的优点是结构简单，易于维护和更换。
3. 直角坐标机器人：直角坐标机器人是一种常见的工业机器人结构形式，它由一个基座、一个旋转平台和一个垂直的移动平台组成。这种结构形式的优点是精度高，适用于高精度的加工和装配任务。
4. 关节式机器人：关节式机器人是一种常见的工业机器人结构形式，它由多个关节组成，每个关节都可以独立运动和控制。这种结构形式的优点是灵活性高，可以适应各种复杂的工作环境。
5. 串联式机器人：串联式机器人是一种常见的工业机器人结构形式，它由多个关节和连杆组成，每个关节和连杆都可以独立运动和控制。这种结构形式的优点是结构简单，易于维护和更换。
6. 并联式机器人：并联式机器人是一种常见的工业机器人结构形式，它由多个连杆和关节组成，每个连杆和关节都可以独立运动和控制。这种结构形式的优点是精度高，适用于高精度的加工和装配任务。
7. 混合式机器人：混合式机器人是一种常见的工业机器人结构形式，它结合了上述几种结构形式的优点，具有更高的灵活性和精度。
总之，工业机器人的结构形式分类主要取决于其应用场景和性能要求。不同的结构形式适用于不同的工作环境和任务需求，因此在选择工业机器人时需要根据具体情况进行综合考虑。
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