工业机器人的结构形式主要包括以下几种：
1. 龙门式机器人：龙门式机器人是一种常见的工业机器人结构形式，它由多个龙门架组成，每个龙门架上安装有一台或多台机器人。这种结构形式的优点是占地面积小，适用于空间有限的工作环境。
2. 悬臂式机器人：悬臂式机器人是一种通过悬臂梁连接多个关节的机器人结构形式。这种结构形式的优点是结构简单，易于制造和维护，但缺点是占地面积较大，适用于空间较大的工作环境。
3. 并联式机器人：并联式机器人是一种通过多个连杆和关节连接的机器人结构形式。这种结构形式的优点是运动精度高，适用于高精度加工和装配任务，但缺点是结构复杂，成本较高。
4. 串联式机器人：串联式机器人是一种通过多个关节串联连接的机器人结构形式。这种结构形式的优点是结构简单，成本低，但缺点是运动范围有限，适用于短距离搬运和操作任务。
5. 混合式机器人：混合式机器人是一种结合了上述几种结构形式的机器人。这种结构形式的优点是运动范围和精度都较好，适用于各种复杂的工业应用任务。
6. 协作机器人（Cobot）：协作机器人是一种与人类工人共同作业的机器人，它们通常具有高度灵活、安全和友好的特点。协作机器人可以与人类工人一起完成各种任务，如装配、焊接、喷涂等。协作机器人的结构形式包括固定式、移动式和关节式等。
7. 特种机器人：特种机器人是指专门用于执行特定任务的机器人，如防爆机器人、深海探测机器人、医疗机器人等。特种机器人的结构形式根据任务需求而有所不同，但通常都具有高度专业化和定制化的特点。
总之，工业机器人的结构形式多种多样，每种结构形式都有其优缺点和适用场景。选择合适的工业机器人结构形式需要根据具体的工业应用任务、生产环境、成本预算等因素进行综合考虑。
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