工业机器人的结构形式主要可以分为以下几种：
1. 龙门式机器人：这种机器人的结构特点是通过多个垂直或水平的移动轴和关节来连接各个工作单元，使得机器人能够完成复杂的任务。龙门式机器人广泛应用于汽车制造、电子装配等领域。
2. 直角坐标式机器人：这种机器人的结构特点是通过一个垂直的移动轴和一个水平的移动轴来实现机器人的运动，同时通过一系列的旋转关节来实现机器人的工作。直角坐标式机器人广泛应用于焊接、喷涂、搬运等领域。
3. 圆柱坐标式机器人：这种机器人的结构特点是通过一个垂直的移动轴和一个水平的移动轴以及一个旋转关节来实现机器人的运动。圆柱坐标式机器人广泛应用于喷漆、打磨、切割等领域。
4. 关节式机器人：这种机器人的结构特点是通过多个独立的关节来实现机器人的运动，每个关节都可以独立运动，使得机器人能够完成复杂的动作。关节式机器人广泛应用于精密加工、装配等领域。
5. 并联式机器人：这种机器人的结构特点是通过多个独立的连杆来实现机器人的运动，每个连杆都可以独立运动，使得机器人能够完成复杂的动作。并联式机器人广泛应用于空间定位、测量等领域。
6. 串联式机器人：这种机器人的结构特点是通过多个独立的关节来实现机器人的运动，每个关节都可以独立运动，使得机器人能够完成复杂的动作。串联式机器人广泛应用于搬运、装配等领域。
7. 混合式机器人：这种机器人的结构特点是结合了以上几种结构形式的特点，通过多个独立的关节来实现机器人的运动，同时通过一个垂直的移动轴和一个水平的移动轴来实现机器人的工作。混合式机器人在实际应用中具有很高的灵活性和适应性。
总之，工业机器人的结构形式多种多样，每种结构都有其独特的特点和适用范围。选择合适的结构形式对于提高工业机器人的性能和效率具有重要意义。
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