工业机器人按照机械机构可以分为以下几类：
1. 直角坐标机器人（CNC robot）：这种类型的机器人具有一个或多个直角坐标轴，可以精确地控制机器人在三维空间中的运动。它们通常用于自动化装配、焊接、喷涂等任务。
2. 圆柱坐标机器人（Servo-motor robot）：这种类型的机器人具有一个或多个旋转关节和一个或多个线性关节。它们通常用于搬运、组装、包装等任务。
3. 球面坐标机器人（Spherical-motor robot）：这种类型的机器人具有一个或多个旋转关节和一个或多个线性关节，并且关节的轴线可以是任意方向。它们通常用于搬运、组装、包装等任务。
4. 关节臂机器人（Articulated-arm robot）：这种类型的机器人具有多个关节，每个关节都可以独立运动。它们通常用于高精度的测量、焊接、喷涂等任务。
5. 多关节机器人（Multi-joint robot）：这种类型的机器人具有多个关节，每个关节都可以独立运动。它们通常用于复杂的操作，如切割、雕刻、抛光等。
6. 并联机器人（Parallel robot）：这种类型的机器人具有多个自由度，每个自由度都可以独立运动。它们通常用于高精度的测量、焊接、喷涂等任务。
7. 串联机器人（Serial robot）：这种类型的机器人具有一个或多个线性关节和多个旋转关节。它们通常用于搬运、组装、包装等任务。
8. 混合型机器人（Hybrid robot）：这种类型的机器人结合了上述几种类型的机器人的特点，可以根据不同的任务需求选择合适的机械机构。
总之，工业机器人按照机械机构可以分为多种类型，每种类型都有其特定的应用场景和优势。随着技术的不断发展，未来可能会出现更多新型的工业机器人，以满足不同行业的需求。
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